Introduction
O documento discute o desempenho do filtro DP do receptor inteligente GM em cenas dinâmicas. No modo de posicionamento de ponto único, os receptores GNSS tipicamente fornecem cerca de 1,5 metros de precisão horizontal, mas isso pode derivar devido a imprecisões de pseudodistância. Para aplicações como sistemas de orientação agrícola, a precisão de posicionamento relativo é crucial. O filtro DP, um algoritmo de suavização avançado, aprimora a precisão de posicionamento relativo utilizando observações de fase da portadora, fase delta-portadora, pseudodistância e Doppler. Este método melhora a precisão para níveis sub-métricos ou centimétricos.

Smooth (Pass to Pass) Accuracy
Vários métodos são usados para quantificar a precisão de passada a passada, incluindo a comparação de diferenças entre caminhos adjacentes e o uso de resultados RTK como referência. O desempenho do filtro DP é testado em vários ambientes e configurações, mostrando precisão e consistência aprimoradas.

Testing Procedure
O teste compara a função de suavização do receptor inteligente GM com a de um receptor concorrente. Ambos os receptores foram configurados em paralelo, rastreando as constelações GPS, GLONASS e BeiDou. O teste foi conduzido em um ambiente de céu aberto e sob copa de árvores. Os resultados mostraram que o receptor inteligente GM manteve um caminho de circuito fechado, enquanto o receptor concorrente derivou.

Results
Em ambientes abertos, ambos os receptores alcançaram uma precisão de passada a passada inferior a 20 cm. Em ambientes protegidos, o receptor inteligente GM mostrou desempenho superior, com uma distância de caminho de cerca de 0,4 metros em comparação com 1,2 metros do concorrente. O receptor inteligente GM demonstrou melhor desempenho em ambientes abertos e protegidos, com valores H-RMS de 0,12 metros em ambientes protegidos e 0,07 metros em ambientes abertos.

Conclusion
O filtro DP do receptor inteligente GM alcança uma precisão de passada a passada inferior a 20 cm e desempenho suave em ambientes abertos, atendendo aos requisitos para alta precisão de posição relativa em aplicações como sistemas de orientação agrícola. Ele também supera os concorrentes em ambientes protegidos, demonstrando sua vantagem em resistir a desafios ambientais.